單 板 製 作

 
為了讓六軸運動平台的控制硬體能夠達到模組化,我們採用了以Intel StrongARM微處理器為核心的LART嵌入式系統硬體,LART 是一套消耗不到1W功率即可達到250MIPS高效能的嵌入式系統硬體套件,包括一塊主板、週邊裝置擴充板與網路卡,由LART嵌入式硬體模組搭配ARMLinux嵌入式作業系統來取代舊有的工業電腦控制方式,除了可大幅精簡硬體佔用的體積,也能夠很方便的在ARMLinux作業系統上發展新的控制程式,而不需面對較為底層的組合語言。

圖:StrongARM微處理器之嵌入式控制單板

 
DSP控制架構
  目前六軸運動平台的控制皆是透過一台工業電腦,在求新求變的企圖心下,我們將採用目前發展極為成熟的DSP晶片(TMS320C24X)來取代控制的工業電腦。

  在DSP晶片堭N包括有六軸平台的Inverse,工作空間,路徑規劃...等等。透過RS232的通訊介面與虛擬場景溝通,透過六個Channel的AD/DA Converter與六軸平傳遞資料。

DSP Stand Alone控制卡OS架構